Qualquer documentação para o argumento "items_wrap" do wp_nav_menu?

O parâmetro 'items_wrap' para wp_nav_menu() é padronizado para:

'<ul id="%1$s" class="%2$s">%3$s</ul>' 

Isto é um template que é analisado com sprintf() :

$nav_menu .= sprintf( 
    $args->items_wrap
,   esc_attr( $wrap_id )    // %1$s
,   esc_attr( $wrap_class ) // %2$s
,   $items                  // %3$s
);

Os placeholders numerados - %1$s, %2$s, %3$s - referem-se aos argumentos after o primeiro argumento em sprintf(). O sinal de porcentagem marca um espaço reservado, o número da posição e o tipo s significa que ele deve ser tratado como uma string.
Não altere o tipo a menos que você realmente saiba o que faz. :)

• $wrap_id é o parâmetro 'menu_id' se você tiver definido, senão é 'menu-' . $menu->slug.
• $wrap_class é o parâmetro 'menu_class' se você tiver definido, senão está vazio.
• $items é uma string do conteúdo interno do menu.

Digamos que você não precisa de um class. Apenas omita a segunda string:

wp_nav_menu( array( 'items_wrap' => '<ul id="%1$s">%3$s</ul>' ) );

Se você não precisa dos nomes class e id e deseja outro container (porque você usou um custom walker ):

wp_nav_menu( array( 'items_wrap' => '<div>%3$s</div>' ) );

O ponto principal é: você tem que usar os números para as substituições dadas em wp_nav_menu(). %3$s é sempre a lista de itens.