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Defina div para a altura restante usando CSS com divs de altura desconhecidas acima e abaixo

É possível fazer o wrapper preencher a altura da janela (sem rolagem) e a div central rolável sem mexer com pixels e javascript?

<div id="wrapper">
  <h1>Header</h1>
  <div id="center">
    <div style="height:1000px">high content</div>
  </div>
  <div id="footer">Footer</div>
</div>

Basicamente, quero que o cabeçalho fique visível na parte superior e o rodapé esteja sempre visível na parte inferior e tenha um conteúdo rolável no centro que ocupe a altura restante.
As alturas dos divs do cabeçalho, rodapé e centro são todas desconhecidas (sem px ou% definido, ou seja, tamanho de fonte ou preenchimento variável). É possível com CSS puro?

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danial

Uma solução entre navegadores derivada de Dan Dascalesc resposta:

http://jsfiddle.net/Uc9E2

html, body {
    margin: 0;
    padding: 0;
    height: 100%;
}
.l-fit-height {
    display: table;
    height: 100%;
}
.l-fit-height-row {
    display: table-row;
    height: 1px;
}
.l-fit-height-row-content {
    /* Firefox requires this */
    display: table-cell;
}
.l-fit-height-row-expanded {
    height: 100%;
    display: table-row;
}
.l-fit-height-row-expanded > .l-fit-height-row-content {
    height: 100%;
    width: 100%;
}
@-moz-document url-prefix() {
    .l-scroll {
        /* Firefox requires this to do the absolute positioning correctly */
        display: inline-block;
    }
}
.l-scroll {
    overflow-y: auto;
    position: relative;
    height: 1000px;
}
.l-scroll-content {
    position: absolute;
    top: 0;
    bottom: 0;
    height: 1000px;
    min-height:100px;
}
<div class="l-fit-height">
    <section class="l-fit-height-row">
        <div class="l-fit-height-row-content">
            <p>Header</p>
        </div>
    </section>
    <section class="l-fit-height-row-expanded">
        <div class="l-fit-height-row-content l-scroll">
            <div class="l-scroll-content">
                <p>Foo</p>
            </div>
        </div>
    </section>
    <section class="l-fit-height-row">
        <div class="l-fit-height-row-content">
            <p>Footer</p>
        </div>
    </section>
</div>
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danial

ATUALIZAÇÃO 2014 : A maneira moderna de resolver esse problema de layout é se o modelo flexbox CSS . É suportado por todos os principais navegadores e IE11 +.


2012: A maneira correta de fazer isso apenas com CSS é usar display: table e display: table-row. Estes são suportados pelos principais navegadores , começando com o IE8. Isto é não usando tabelas para exibição. Você usará divs:

html, body {
    height: 100%;
    margin: 0;
}
.wrapper {
    display: table;
    height: 100%;
    width: 100%;
    background: yellow;  /* just to make sure nothing bleeds */
}
.header {
    display: table-row;
    background: gray;
}
.content {
    display: table-row;  /* height is dynamic, and will expand... */
    height: 100%;        /* ...as content is added (won't scroll) */
    background: turquoise;
}
.footer {
    display: table-row;
    background: lightgray;
}
<div class="wrapper">
    <div class="header">
        <h1>Header</h1>
        <p>Header of variable height</p>
    </div>
    <div class="content">
        <h2>Content that expands in height dynamically to adjust for new content</h2>
        Content height will initially be the remaining
        height in its container (<code>.wrapper</code>).
        <!-- p style="font-size: 4000%">Tall content</p -->
    </div>
    <div class="footer">
        <h3>Sticky footer</h3>
        <p>Footer of variable height</p>
    </div>
</div>

É isso aí. Os divs são agrupados conforme o esperado.

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Dan Dascalescu